Xây Dựng Bộ Điều Khiển Hồi Tiếp Tuyến Tính Hóa Vào-Ra Cho Hệ Con Lắc
Cấu trúc vật lý hệ con lắc ngược quay Tổng động năng của hệ: 1 1 (1) K J r 2 J p 2 2 2 1 1 1 mp Lr 2 2 Lp 2 2 2 cos2 Lr Lp mp cos 2 4 2 Tổng thế năng của hệ: V mp gLp 1 cos (2) Phương trình Lagrangian có dạng: L K V (3) Theo phương pháp Euler-Lagrange, phương trình động lực học của hệ ...
Đọc thêm